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- 內(nèi)置傳感器等部件 仿生蝙蝠機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)自主飛行
- 來源：賽斯維傳感器網(wǎng) 發(fā)表于 2017/2/20
近年來，已經(jīng)有越來越多的仿生機(jī)器人面市，如模仿夜猴跳躍能力的“跑酷”機(jī)器人、模仿章魚的軟體機(jī)器人等。最近，美國加州工學(xué)院的研究團(tuán)隊(duì)研發(fā)出了一款仿生蝙蝠機(jī)器人Bat Bot B2。其外形和飛行動(dòng)作，與真蝙蝠非常相似，可自動(dòng)飛行，其研究成果發(fā)表在新一期的《科學(xué)機(jī)器人》雜志上。
Bat Bot B2仿生蝙蝠機(jī)器人，資料圖
據(jù)悉，這款仿生蝙蝠擁有復(fù)雜的襟翼，是一種完全自我控制、可實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的機(jī)器人。它有一個(gè)機(jī)載計(jì)算機(jī)和幾個(gè)傳感器，使其在環(huán)境中飛行過程中自我定位，以及確定肘、臀部和關(guān)節(jié)的相對位置。研究人員沒有為Bat Bot B2每個(gè)關(guān)節(jié)安裝制動(dòng)器，而只是為翼關(guān)節(jié)安裝了制動(dòng)器，從而使機(jī)體更薄、更輕，使其總重僅93克。
機(jī)身構(gòu)造
具體來說，該蝙蝠機(jī)器人無人機(jī)由一塊微處理器、一個(gè)6自由度慣性測量單元、5個(gè)直流電機(jī)、碳纖維框架、3D打印零部件組成、硅基薄膜機(jī)翼等組成，飛行起來酷似一只蝙蝠。
據(jù)研發(fā)人員介紹，為實(shí)現(xiàn)蝙蝠機(jī)器人的自主飛行，它采用了機(jī)載的定制電子部件，導(dǎo)航和控制算法在主控板上實(shí)時(shí)運(yùn)行，而處理傳感器數(shù)據(jù)和控制制動(dòng)器用的則是單獨(dú)的數(shù)據(jù)采集器。其中，傳感器包含有一個(gè)慣性測量裝置（IMU）和五個(gè)位于肘部、臀部和翅膀關(guān)節(jié)處的磁編碼器。
B2飛行機(jī)制和電子結(jié)構(gòu)概述。A圖：B2的飛行機(jī)制和它的DOFs。B圖：臂翼只保持一個(gè)致動(dòng)運(yùn)動(dòng)，該動(dòng)作是由位于肩部的主軸機(jī)制產(chǎn)生的推拉運(yùn)動(dòng)。C圖：腿部機(jī)制。D圖：B2的電子結(jié)構(gòu)。
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