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- 利用幾何規(guī)劃算法 自主挖掘機(jī)器人筑了堵石墻
- 來(lái)源：科技日?qǐng)?bào) 張夢(mèng)然 發(fā)表于 2023/11/23
自主挖掘機(jī)正在建造石墻。圖片來(lái)源：《科學(xué)-機(jī)器人學(xué)》
據(jù)新一期《科學(xué)-機(jī)器人學(xué)》報(bào)道，瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院開(kāi)發(fā)出一款新型自主機(jī)器人挖掘機(jī)HEAP，其可掃描、數(shù)字清點(diǎn)和堆垛材料，包括巨石和再生混凝土。在沒(méi)有人類(lèi)操作員幫助的情況下，這個(gè)12噸重的機(jī)器人構(gòu)筑了穩(wěn)定、無(wú)砂漿的石墻，并在此過(guò)程中開(kāi)發(fā)了它所用材料的3D存儲(chǔ)庫(kù)。如果原來(lái)的墻壁不用了，這些材料可以很容易地回收和重新利用。
研究團(tuán)隊(duì)此次創(chuàng)造的自主機(jī)器人使用LiDAR測(cè)繪、圖像分割和規(guī)劃算法來(lái)建造結(jié)構(gòu)合理的石墻。通過(guò)傳感器，該挖掘機(jī)可自動(dòng)繪制施工現(xiàn)場(chǎng)的3D地圖，并定位用于建造墻體的現(xiàn)有建筑塊和石頭。專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的工具和機(jī)器視覺(jué)方法，使挖掘機(jī)能夠掃描并抓取周?chē)h(huán)境中的大石頭，并記錄它們的大致重量以及核心。算法確定每塊石頭的準(zhǔn)確位置，然后挖掘機(jī)通過(guò)將石頭放置在所需位置來(lái)自行執(zhí)行任務(wù)。根據(jù)這些計(jì)劃，它組裝了一堵10米長(zhǎng)的獨(dú)立墻和一堵65米長(zhǎng)的擋土墻。
雖然這臺(tái)機(jī)器放置每塊石頭的平均時(shí)間要比一群人長(zhǎng)1.2分鐘，但現(xiàn)場(chǎng)需要的人員非常少，這表明它有潛力解決當(dāng)前勞動(dòng)力短缺問(wèn)題。此外，它制作的石墻可根據(jù)需要拆除和重新利用，有助于實(shí)現(xiàn)循環(huán)建筑。
研究人員表示，與性能相似的鋼筋混凝土墻相比，新工藝減少了41%的碳當(dāng)量。而除了提高建筑的經(jīng)濟(jì)和生產(chǎn)效率外，機(jī)器人還提供了一個(gè)途徑，即通過(guò)直接使用本地的、低能耗的、天然和可回收的材料作為混凝土的替代品，減少了該行業(yè)的環(huán)境足跡。
責(zé)任編輯：梁春雨
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